填空题 机器人各关节的运动都是坐标运动，坐标运动可用（）矩阵表示。

填空题 由各关节的运动量求机器人的位置及姿态，称为机器人的（）运动学解析。

填空题 手腕能实现绕空间三个坐标轴的转动，即回转运动（θ）、左右偏摆运动（φ）和（）运动（β）。