填空题
斜坡位置指令描述的位置指令称为最有（）的位置指令，这种位置指令函数的主要缺点是没有对（）进行限制。这种位置指令函数是没有经过修正的指令函数。对位置指令函数进行修正就是要对加速度进行限制。
速度控制；加速度
填空题 闭环数控系统中，采样系统的采样周期T应满足（）
填空题 脉冲比较伺服系统中，可逆计数器的作用是（）
填空题 在脉冲比较式进给位置伺服系统的四个环节（可逆计数器UDC、位置检测器PT、偏差补偿寄存器AM）中，用来计算位置跟随误差的是（）
