问答题
简述双闭环直流调速系统起动过程的特点。
饱和非线性控制；转速超调；准时间最优控制
问答题 简述ASR的退饱和条件。
问答题 简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。
填空题 电流限幅值Idm取决于（）。
