单项选择题 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）

单项选择题 在自动舵表达式bj1=-K中，系数k1可根据（）来选择调节。

单项选择题 仅按偏航角大小来操舵的自动舵特点是：（） ①、比较直观；②、能克服偏航角速度；③、航向稳定较快；④、航迹成“S”曲线，精度较差