单项选择题 按偏航角及偏航角速度来操舵的自动舵特点是：（） ①、加快了给舵速度； ②、能较好地克服船舶的偏航惯性； ③、降低灵敏度； ④、提高了维持航向的精确度

单项选择题 按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）

单项选择题 在自动舵表达式b=-（K1j+K2djdt）中k2是按（）来选择调节的。