单项选择题 机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。

单项选择题 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。

单项选择题 在机器人伺服系统中，（）可以用于采集数据和提供控制量。