填空题 跟踪的主要目的是检查示教生成的（）以及末端工具指向位置是否已（）。

填空题 示教模式分为手动模式和自动模式，示教阶段选择（）。

填空题 示教的方法有很多种，有（）、编程式、（）、直接示教（即手把手示教）等多种。