判断题 以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产效率、节约空间，适合大空间厂房作业。

判断题 将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，可大限度节约地面资源。

判断题 腕坐标系和工具坐标系都是用来定义工具方向的。