单项选择题
在比例—微分舵的基础上增加积分环节项的目的是：（）
A.克服因风流或螺旋桨不对称而产生的恒值干扰作用 B.把舵角指示误差累积起来 C.加快给舵速度 D.增大给舵角度
单项选择题 仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（）
单项选择题 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）
单项选择题 在自动舵表达式bj1=-K中，系数k1可根据（）来选择调节。
