填空题 机器人末端执行器与机座之间的相对运动可以用（）矩阵表示。

填空题 机器人各关节的运动都是坐标运动，坐标运动可用（）矩阵表示。

填空题 由各关节的运动量求机器人的位置及姿态，称为机器人的（）运动学解析。