问答题 图示梁AB和BC自重不计，B处为光滑铰链，C处为固定端。已知P=20kN，q=10kN/m，M=40kN·m，θ=30°，a=2m，求A、B、C三处的约束力。

问答题 滚压机构如图所示，已知长为r的曲柄OA以匀角速度ω转动，半径为R的滚子沿水平面作无滑动的滚动。求当曲柄与水平线的夹角为60°，且曲柄与连杆AB垂直时，滚子中心B的速度和滚子的角速度。

问答题 如图所示的曲柄滑道机构中，曲柄长OA=10cm，以匀角速ω=20rad/s绕O轴运动，通过滑块A使杆BCE（BC⊥DE）做往复运动。求当曲柄与水平线的交角分别为φ=0°，30°，90°时杆BCE的速度和加速度。