单项选择题 平面关节坐标式工业机器人采用两个回转关节控制前后、左右运动，采用（）个移动关节控制上下运动。

单项选择题 垂直关节坐标式工业机器人由立柱和大小臂组成，立臂与大臂通过臂关节连接，立柱绕Z轴旋转，形成腰关节，大臂与小臂形成肘关节，可使大臂做回转和俯仰，小臂做（）

单项选择题 极坐标式（又称球坐标式）工业机器人手臂的运动由一个（）运动和两个转动组成。