填空题 铰链四杆机构曲柄存在的条件是（），（）。

填空题 根据两连架杆的运动性质，铰链四杆机构分为（）、双曲柄机构和（）。

填空题 在铰链四杆机构中，与机架相连的杆称为（），其中作整周转动的杆称为（），作往复摆动的杆称为（），而不与机架相连的杆称为（）。