填空题 铰链四杆机构的杆长为a=60mm，b=200mm，c=100mm，d=90mm。若以杆C为机架，则此四杆机构为（）。

填空题 铰链四杆机构曲柄存在的条件是（），（）。

填空题 根据两连架杆的运动性质，铰链四杆机构分为（）、双曲柄机构和（）。