单项选择题
运动学模型的选择是决定机器人学定位精度的最基础因素，最经典的是（）模型。
A.等距往返
B.等时回归
C.Denavit-Hartenberg（D-H）
D.周期性运动
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单项选择题
机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人（）的位置姿态计算机器人对应位置的全部关节变量。
A.始端
B.末端
C.底座
D.工具 -
单项选择题
每个（）控制一个关节伺服电动机，上面运行比例积分微分（PID）控制规律。
A.PLC
B.伺服驱动器
C.ARM
D.DSP -
单项选择题
工业机器人控制系统的核心为（）控制器和驱动器。驱动单元为电动机和减速器。
A.PLC
B.运动
C.过程
D.网络
