填空题 由机器人末端执行器的位资求关节运动量，称为机器人的（）解析。

填空题 机器人末端执行器与机座之间的相对运动可以用（）矩阵表示。

填空题 机器人各关节的运动都是坐标运动，坐标运动可用（）矩阵表示。